A. 저희 (주)민트에서 제공하는 MRS 라이브러리를 통해서 최대 4.0Mbps까지 사용이 가능합니다. 그리고 MRS 라이브러리에서 MODBUS RTU 와 같은 MINTBUS master를 제공합니다.

A. 저희 모션제어기는 다중 클라이언트를 지원합니다. 하지만 안전을 위하여 로봇 제어 권한을 하나의 디바이스에게만 부여합니다. 또한 MRS 개발 라이브러리를 통하여 사용자가 원하는 모니터링 프로그램을 제작하여 사용하실 수도 있습니다.

A. MRS tutorial 예제 소스에서 ROS gazebo를 통해 로봇 동작을 확인하는 정도로 지원하고 있습니다. ‘ur_modern_driver’ 패키지처럼 자사의 Beta 버전의 패키지를 가지고 있지만 안전상 보류중에 있습니다. 사용자가 MRS 라이브러리를 통해 ROS 패키지를 제작한다면 물론 가능할 것입니다.

A. 툴 세팅에는 Tool Center Point(이하 TCP)의 위치와 툴의 무게중심, 그리고 무게가 들어가게 됩니다. 툴의 회전은 바로 이 TCP를 기점으로 일어나게 됩니다. 또한 무게중심 무게정보는 직접교시 시에 적절한 중력보상을 통해 툴이 중력에 의해 떨어지지 않도록 합니다. 그리고 이 정보는 로봇의 안정적인 제어에도 사용됩니다. 따라서 툴 세팅은 가능한 한 정확히 설정하는 것이 좋겠습니다.

A. 베이스로부터 총 세 개의 링크를 1번 링크, 2번 링크, 3번 링크라고 했을 때, 3축 로봇은 기구학적 특성상 1번과 2번 링크가 겹쳤을 때 특이점(singularity)이 됩니다. 이 특이점 근처에서는 MoveLinearAbs, MoveLinearRel등의 함수를 쓰게 되면, 사용자가 정의한 TCP의 속도를 충족하기 위해 굉장히 빠른 속도로 각 관절이 움직이게 될 수 있습니다. 따라서 이 특이점을 지나도록 할 때는, TCP의 경로를 지정하는 MoveLinearAbs, MoveLinearRel등의 함수를 쓰지 않고, 각 관절을 제어하는 move J함수를 쓰는 것이 바람직하겠습니다. 또한, MTP를 통한 taskJog도 TCP의 경로를 지정하는 함수로, 이 또한 TCP의 속도를 지키기 위해 특이점에서 관절이 빠르게 회전할 가능성이 있으므로, 특이점 근처에서는 로봇의 움직임을 지켜봐가면서 교시를 하여야 합니다. 교시 시에 특이점에 대한 고려가 성가시다면, MTP의 joint Jog나 Direct Teaching을 사용하시면 되겠습니다.