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  • Pal A3
    - 타입 : 산업용 3관절 로봇
    - 가반하중 : 4~9kg
    - 작업반경 : 700~920mm
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    - 타입 : 산업용 스카라 로봇
    - 가반하중 : 3~6kg
    - 작업반경 : 400~650mm
  • Pal A6
    - 타입 : 산업용 6관절 로봇
    - 가반하중 : 4~9kg
    - 작업반경 : 680~940mm
  • 기어박스 (감속기)
    - Elacloid Drive® 기어박스 기술
  • 모션 제어
    - 모션 제어 기술
  • 민트 팩토리
    - Pal 시리즈에 IoT 기술을 접목한 스마트팩토리 구축 솔루션
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Gearbox
새로운 개념의 감속기
감속기란?
감속기란 속도를 낮춰주는 대신 힘(회전력)을 높여주는 동력 변환 장치의 일종입니다. 우리가 일반적으로 사용하는 모터는 보통 속도는 매우 빠르지만 힘(회전력)이 약합니다. 그래서 로봇에서 요구되는 힘을 낼 수 있도록 반드시 감속기를 함께 사용하여 모터의 동력을 변환시켜야 합니다. 따라서 감속기는 로봇에서는 없어서는 안되는 핵심부품 중 하나이며 로봇의 가격과 성능을 결정하는 역할을 하고 있습니다.
기존 감속기의 단점을 극복한 Elacloid Drive®
Elacloid Drive®(Elastic Deformation Cycloid Drive)는 기존의 사이클로이드 감속기의 단점인 소형화, 및 생산성을 개선하기 위하여 민트로봇에서 독자적으로 개발하여 국제 특허를 획득한 감속기입니다. 엘라클로이드 드라이브는 사이클로이드 감속기의 소형화로 인하여 발생할 수 있는 정밀도 하락을 극복하기 위해 탄성치형의 원리를 적용하였으며, 이를 바탕으로 독자적인 생산 공정을 수립하여 양산성을 개선한 완전히 새로운 개념의 감속기입니다.
탄성치형의 원리를 적용한 제로 백래시 구현
일반적인 사이클로이드 감속기는 내치와 외치 사이에 미소 공차(수 미크론)가 있어야만 구동이 가능하기 때문에 소형화를 시킬 경우 이 공차가 정밀도에 미치는 영향이 커져 정밀도가 하락하게 됩니다. 이를 극복하기 위하여 엘라클로이드 드라이브는 미소 공차를 완전히 제거하여 제로 백래시를 구현하고, 동시에 치형이 탄성변형 할 수 있는 탄성치형 구조를 적용하였습니다.
+To : Nominal load torque of + direction
-To : Nominal load torque of - direction
Twist angle : The angular difference of the ouput of the reducer
B : The twist angle when the load torque reaches 0 from +To
B’ : The twist angle when the laod torque reaches 0 from -To
Hysteresis loss : The dirrerence between B and B’
높은 정밀도
산업용 로봇이 진동하지 않고 안정적으로 움직일 수 있기 위해서는 로봇의 관절 부위에 사용된 감속기에 흔들림이 없어야 하고, 보통 3 arcmin(0.05°) 이내의 정밀도를 구현할 수 있는 매우 정밀한 감속기를 사용합니다. 엘라클로이드 드라이브는 최대 1 armin (0.016°) 대의 정밀도를 구현함으로써 산업용 로봇에서 요구되는 정밀도를 구현할 수 있습니다.
Harmonic Drive
Cycloid Drive
Comparison of stress-strain analysis when the reducer is warped
강력한 구동 토크
하모닉 드라이브 방식은 탄성변형을 하는 얇은 박판이 비틀림을 직접 받기 때문에 많은 힘을 견딜 수 없습니다. 또한, 많은 힘을 견디기 위해서는 고도의 열처리 및 소재 기술이 필요합니다. 하지만, 사이클로이드 방식의 감속기는 기본적으로 두께가 두꺼운 두개의 디스크가 비틀림을 직접 받기 때문에 훨씬 더 많은 힘을 견딜 수 있습니다.
오랜 수명
감속기의 수명은 일반적으로 내부적으로 사용되는 베어링의 L10 수명을 이용하여 계산 됩니다. 그리고 베어링의 수명은 일반적으로 속도와 하중에 반비례 하게 됩니다. Elacloid Drive는 높은 수명 보장을 위하여 베어링의 수명을 위하여 최적화된 속도로 구동이 되도록 설계되어 있으며, 이로 인하여 하모닉드라이브의 약 2배인 약 15,000시간의 장시간 사용이 가능합니다.
Aluminum Material
Plastic Material
소재의 유연성
기존의 로봇용 감속기는 수 미크론대의 고정밀 가공을 위하여 일반적으로 탄소강 재질만을 사용합니다. 하지만, 엘라클로이드 드라이브는 탄성치형을 활용하기 때문에 기존에 요구되었던 수 미크론대의 정밀도가 요구되지 않습니다. 따라서, 플라스틱, 카본 등의 다양한 소재를 활용할 수 있으며 이로 인하여 경량화 및 자동화 생산이 가능합니다.