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  • Pal A3
    - 타입 : 산업용 3관절 로봇
    - 가반하중 : 4~9kg
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    - 가반하중 : 3~6kg
    - 작업반경 : 400~650mm
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    - 가반하중 : 4~9kg
    - 작업반경 : 680~940mm
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    - 모션 제어 기술
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Motion Control
생각을 손쉽게 제어하다
모션 제어란?
일반적으로 모든 물체가 움직이기 위해서는 가속과 감속이 필요합니다. 그리고 이러한 가속과 감속에 따라 빠르고 느림과 같은 동작 특성이 결정되게 됩니다. 모션 제어란 이러한 동작 특성을 제어할 수 있는 기술입니다. 따라서 모션 제어는 움직임이 필요한 모든 대상에 있어 매우 중요한 핵심 기술이며 특히 로봇과 같은 경우는 구조가 복잡하기 때문에 제어가 쉽지 않으며 이로 인하여 고도의 모션 제어 기술이 요구됩니다.
실시간 작업 처리
부드러운 모션 제어를 위해서는 요구되는 위치나 힘을 실시간으로 계산할 수 있어야 합니다. 여기서 실시간이란 주기성을 의미하며 정해진 시간 내 반복적으로 계산이 수행되어야 함을 의미합니다. 우리는 리눅스 운영 체제를 사용하여 이를 구현하였으며 1ms (1/1000sec) 단위로 작업을 관리하며 모션 제어를 위해 요구되는 계산을 수행할 수 있습니다.
최신 동기 통신 기술 사용
시리얼 매니퓰레이터는 여러 링크가 연결되어있어, 각 관절의 속도가 동기화 되어 제어되지 않으면 말단의 속도를 정확하게 제어할수 없습니다. 우리는 최신 동기화 통신 기술인 이더캣(EtherCAT)을 사용하여 모션 제어를 위해 계산된 값들이 동시에 모터에서 실행될 수 있도록 할 수 있으며 이를 통하여 로봇 말단의 위치를 정확하게 제어할 수 있습니다.
순응 제어 지원
최근 인간과 로봇의 협업이 강조되며 안전한 로봇을 만들기 위한 많은 기술 발전이 있었습니다. 로봇과 사람과 충돌할 경우 이를 감지하고 멈추거나 사람이 로봇을 밀 경우 사람의 힘에 밀려 로봇이 움직여주는 기능을 순응제어라고 합니다. 우리는 독자적인 기술개발을 통하여 자체적인 순응 제어 기술을 확보하였으며, 이를 통하여 협동로봇과 같이 안전이 매우 중요시되는 제품을 제어할 수 있습니다.
유연한 인터페이스
외부 장치가 모션제어기와 연동되기 위해서는 다양한 방법이 사용됩니다. 우리의 제어 시스템은 가장 보편적이고 안전하게 사용할 수 있는 TCP/IP 를 사용하여 이를 지원합니다. 따라서, Python 과 같은 일반적 컴퓨터 언어로도 로봇을 쉽게 제어할 수 있으며, 특히 PLC 가 아닌 PC 기반으로 시스템을 구성할 경우 매우 쉽게 시스템을 로봇과 연동시킬 수 있습니다.