Pal i6 | 핵심 부품부터 완성형 로봇까지

Pal i6

어디에서든 원하는
모든 것을.

Pal i6는 x, y, z 3차원 공간의 모든 좌표에 도달할 수 있는 수직 6관절 로봇입니다. 다양한 작업 범위를 커버할 수 있어 범용적으로 사용이 가능하며, 공정 변경으로 인한 작업 형태의 변화와 같은 다양한 외부 요인에 유연하게 대처가 가능 합니다.

사용범위

다재다능한 로봇.

유연한 업무 변경.

Pal i6는 6개의 관절을 갖고 있어 3차원 공간의 모든 좌표 (x, y, z, rx, ry, rz)에 도달이 가능합니다. 따라서, 다른 Pal i시리즈가 하고 있는 모든 일들을 수행해 낼 수 있는 만능 로봇입니다. 공정의 개선으로 인하여 로봇에 요구되는 자유도가 추가될 경우에 발생할 수 있는 문제점에 대하여 완벽하게 대응이 가능하며, 이로 인하여 매우 다채로운 공정에 활용이 가능 합니다.

적용분야

경량화에서 나오는 민첩합.

Pal i6는 다른 대형 산업용 로봇보다 가벼워 신속한 동작으로 이동이 가능합니다. Pal i6의 몸체는 항공기에 사용되는 듀랄루미늄계 합금으로 제작되어 있으며, 이로 인하여 가벼우면서 높은 강도를 가질 수 있습니다. 가벼워진 몸체로 인하여 로봇은 더욱 민첩하게 작업이 가능 합니다.

특장점

검증된 산업용 규격 서보모터 시스템.

다시한번 가볍게.

2019년에 상반기에 새롭게 출시된 Panasonic의 MINAS A6모델은 더 작고 가벼우면서도 업계 최고의 최고속도와 최대 토크를 내어줄 수 있는 제품입니다. Pal 시리즈는 보다 높은 민첩함을 구현하기 위하여 업계 최고 수준인 MINAS A6 서보모터를 선택하였습니다.

따라올 수 없는 안정성.

산업용 로봇에서 가장 중요한 한가지는 바로 안정성입니다. 우리는 드라이버를 자체개발하여 단가를 낮출 수있었음에도 불구하고 최고의 신뢰성을 검증받고 있는 제품인 파나소닉 드라이버를 사용하였습니다. 보다 신속하고 정확한 동작을 실현하고 고속 응답 고정밀도를 구현하는 등 최고의 안정성을 지닌 파나소닉 드라이버는 현재 모든 Pal i 시리즈 로봇에 사용되고 있습니다.

완벽한 실시간 제어.

안정성과 확장성.

Pal 로봇에 모두 공통적으로 들어가는 모션제어기 MEP-Pi는 전 세계적으로 1900만개 이상 판매가 되어 이미 검증된 라즈베리파이를 기반으로 구동되므로 어떤 제품보다 안정적입니다. 또한, 어느 제품보다 많고 다양한 통신 인터페이스를 제공합니다. Pal 모든로봇의 동작은 실시간 테스크 처리를 바탕으로 제어 되며, 모션 제어기에서 제공되는 다양한 인터페이스는 타 상위 제어시스템과 연동 시 유연함을 제공합니다.

언제나 사람이 우선입니다.

현재까지 나온 산업용 로봇들은 별다른 안전 장치가 달려 나오지 않았습니다. 하지만 Pal i시리즈 제품은 산업용 로봇 에서는 매우 보기드문 순응 제어 기술을 이용하여 기본적 안전 장치를 프로그램화 시킨 모델입니다. 우리는 제어알고리즘을 이용하여 기구손상과 사람의 안전에 보다 유용하게 움직일 수 있습니다. 이는 산업현장에서 만약의 사고에 대비할 수 있는 가장 기본적이면서 중요한 기능입니다.

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산업용 로봇에 최적화된 정밀 감속기.

독자적 기술로 제조된 핵심부품.

로봇에서 가장 중요한 부품이라고 말하면 많은 사람들은 정밀감속기라고 말합니다. 정밀감속기는 실제로 로봇 전체가격의 가장 많은 큰 비중을 차지하는 핵심부품입니다. 하지만 이 부품은 모든 부품 중 가장 제조하기가 까다롭기 때문에 실제로 수많은 로봇제조업체들 역시 이를 직접 제작하지는 못하며, 전문 제조 업체로부터 구매하여 사용합니다. Pal i 시리즈는 ㈜민트로봇에서 자체적으로 개발된 정밀감속기인 Elacloid Drive를 사용하여 보다 안정적이고 호환성을 높일 수 있었으며, 또한 결과적으로 로봇 가격을 낮출 수 있게 되었습니다.

초정밀도를 구현하다.

Pal i시리즈에 사용된 정밀감속기는 다양한 감속비를 제공하고 있으며, 또한 특허기술을 이용하여 1acmin대의 고정밀도를 유지하면서 최대 토크 및 자체 중량을 감소시켰습니다. 듀랄루미늄 소재와 특수강으로 구성된 Elacloid Drive는 자중대비 출력이 타 감속기에 비해 높아 로봇의 전체중량을 줄이면서 출력을 유지할 수 있습니다. 이렇게 우리는 자사 로봇에 자사 부품을 사용하여 그 성능을 입증시키고 있습니다.

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누구나 더욱 쉽게.

민트로봇은 처음 사용하는 사용자들도 쉽게 접할 수 있는 교시용 소프트웨어인 MTP를 무료로 배포하고 있습니다. MTP는 로봇의 움직임 및 상위 PCL 시스템과의 연동등을 GUI 프로그램을 통하여 테스크 레벨에서 작성할 수 있는 프로그램으로, 사용자들은 자신의 PC 혹은 기타 별도의 컴퓨터에 이 프로그램을 설치하여 로봇을 조작할 수 있습니다.
매우 직관적이고 편리한 인터페이스와 이해가 쉽고 눈에 잘 들어오는 그래픽요소들은 실무자들이 범할 수 있는 실수를 예방할 수 있으며, 로봇의 동작 상황을 보다 명확하게 보여줄 수 있습니다. MTP 와 로봇은 TCP/IP 통신으로 연동이 가능하며, IoT 기술을 활용하여 보다 고도화된 스마트 팩토리 시스템의 구축이 가능합니다.

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완전히 새로워진 디자인.

민트로봇의 Pal i 시리즈는 이전 산업용 로봇에서 볼 수 없었던 소형화를 이루어 냈습니다. 사내에서 자체적으로 개발한 전세계 최초 사각형으로 이루어진 형태의 창의적 디자인은 어느 누구도 모방할 수 없는 민트로봇의 아이덴티티로 자리잡았습니다. 또한 우리는 항공기에 사용되는 듀랄루미늄 재질을 사용하여 보다 가볍고 견고하며, 전체 아노다이징 마감 처리를 하여 일반 도장방식보다 덴트나 기스에 더욱 강력합니다.

기술사양

Pal i606

타입	Vertical 6-axis Industrial Robot
가반하중	6kg
작업반경	853mm
공구 속도	1,000mm/s
Joint range	J1, J4 : ± 360° J2 : ± 90° J3 : ± 180° J5 : ± 135° J6 : Inf
관절 속도	J1 ~ J6 : 228deg/s (48rpm)
반복정밀도	± 0.05mm
무게	25kg

Control box

서보 드라이브 커뮤니케이션	EtherCAT (CoE)
디지털 I/O 포트	24VDC (Input x 8, Output x 8)
외부 커뮤니케이션	TCP/IP Socket
무게	8kg
전원	AC 220V Single Phase